勉強会

pepper SDK 基本ワークショップ #2〜#4

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日曜日1日使って2〜4まで全部受けてきたメモ

pepper SDK ワークショップ #2

Show Image


htmlのDirを作る。
再生中に上から3つ目のボックスをクリックすると画像が消える。
waitボックスを利用して、一定時間で消えるというshow imageも作れる。
sayボックスで喋る時はpepperから(耳がスピーカーになっている)音が出るけど、動画を再生した場合はタブレットから音が出る。

play sound


音はpepperの耳から出る。
ファイルは中のOSにUPして、再度試すと一回消してから再UPするので、大きなファイルを使っていると大変。
play soundで音を流しながらsayボックスでうまいことやると歌える。

moveto

・地図をつくらない
・Xは前、Yは左、theataは反時計回り。

move toward

・地図をつくらない
・速度を指定できる。
バンパーを蹴ると止まる。
緊急停止ボタンを押すと止まる(なるべくやらないように)

move along

・地図をつくる
・トラジェクトリ(レイヤーみたいなもの)を作りながらやる
・25フレ/秒
・1タイル50cm
・動く → 何かする → また動く みたいなものならmove toがいい
・社交ダンスとかならmove along
・地図作製がちょっと重い
・おにいさん的には、まだあんまりオススメしていない機能

Animated say

・本文を入れるだけで動きながら喋る
・ロボットアプリケーションの中にanimationが入っているので、その中からフリを選ぶ。

face tracker

・目と目を合わせるために、人の顔を発見したら追いかけてみよう。
・顔、腕など、追跡するpepperの部位を選べるんだけど、腕を選ぶとすごい追われて怖い。
・あんまり追跡をやっているとオーバーヒートする。
・「ひとつのデバイスでエラーを〜」というメッセージと共に元気を失う。人間でいうと脱臼みたいなもの。
・facetrackerの右下のチップから→animated sayにすると、目が合ったら喋るみたいなことができる。
・facetracker真ん中のチップはターゲットを失った時の処理

pepper SDK ワークショップ #3

Dialog

・qichatで簡単に応対できる
・speechReco(キーワード認識)では難しかった人間らしい会話にチャレンジ

人間が言った事をu:()で囲って、その対応を続けて書く。
半角カッコ、全角、半角SPの挿入に注意。

複数の問いかけに対応

複数の返答を用意

この[]内に複数同一文言を入力しても、pepperの返答の確率が向上することはない

類義語を予め設定する

変数的に扱える

インデントで会話の階層を制御

メモリイベントとの連携

e:と記入するといろいろ出てくる

NAOqiのドキュメント検索はFFがおすすめ(chromeだと検索ひっかかんない)

読み上げの表現力

ため、ボリューム。声の高低など調整できる。
^start ^wait ^runなどによる動きの指定

変数の使用

(_[ラーメン チャーハン] _[ひとつ ふたつ])で$1と$2を取得するという事もできる

pepper SDK ワークショップ #4

pepper tablet

・画面サイズは1280X800
・pepper本体のNAOqi OSと別のAndroid OSが動作している
・HTMLを実行できる。html保存時はUTF-8指定が必須。index.htmlしか認識しないっぽい。
・タッチイベントを取得できるよ
・こどもは初めてpepperに会うと、タブレットに夢中になる

touch detection

タブレットのタッチセンサー検知。
配布されたワークショップ用のプログラムでは、judgeRangeという座標指定範囲内でのイベントを検知するオリジナルのBOXを使っていた。

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mm

作成者: ぴーやま

なんとかエンジニア。忘れっぽいのでブログにメモをしている。 最近、一番好きな食べ物は汁物に浮いているたまごなんじゃないかなぁと思ってきた。

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