Pepper SDK 基本ワークショップ #1

秋葉原にあるアトリエアルデバランでワークショップを受講してきたのでメモ。

動きについて

・timelineで動きをつける
・ロボットビュー（画像右下）でポーズをつけられる
・間接に負荷がかかるとオーバーヒートするので気をつける（ポーズをつけ終わったら基本姿勢に戻す）
・アニメーションモード（右上あたりにあるダヴィンチっぽいボタンをクリック）にした際には、手の甲を触りながら腕の動きをつけていく
・頭のセンサーをたたくと目がオレンジになるので首の動きつけられる
・頭のセンサー長押しでアニメーションモード解除
・うまくやるポイントは、はじめからすごいポーズをつけない事

会話(speech reco)

・聞き取った音声をswitch case BOXを使って条件分岐できる。各項目の横がoutputなのでsayボックスに繋げるなどしてお好きな挙動に。一番上はdefault。
・ひっぱった線が青は文字列、黄色は数字、グレーはバン（信号のみみたいな感じ？）
・speech recoに「お肉」と投げて「お肉」って言わせると自分の声を聞き取って延々お肉と言い続けるので、speech recoを使い終わったら終了させるのが大事。
（図で言う青い線がぐるんとしているところ）
・confidence thresholdで認識の精度を調節する。40%〜50%くらいにしておくとよいのではないか

Tactie

・センサーに反応して何かする
・head boxのoutputチップは上から前・まんなか・うしろ
・左右の手の甲にあるセンサーoutputは真ん中のboxで。（naoの名残で3つある）
pepperは指が5本あるけど、全体の開閉しかしない。1本1本動かせたらいいのになー。